这首诗描绘了诗人夜晚在江边驿站过江时所见之景，以及由此引发的感慨。首句“雪后过江驿，平沙水半篙”以简洁的语言勾勒出一幅雪后江面的宁静画面，平沙与水面相接，仿佛水深只到船篙一半，营造出一种静谧而略带寒意的氛围。

接着，“我方甘老懒，谁复叹贤劳”两句，表达了诗人对自身生活态度的自述和对他人辛劳的感慨。诗人甘于老去，享受悠闲的生活，却也对那些为国为民操劳的人心生敬佩，流露出一种超脱世俗、尊重奉献的情感。

“峰影云中淡，滩声月下高”描绘了远处山峰在云雾中的淡影，以及月光下江滩的波涛声，景象既壮丽又幽静，展现了大自然的雄浑与宁静之美。

最后，“回思十年里，几度驻旌旄”则通过回忆过去十年的经历，表达了对过往岁月的反思。诗人思考在这段时间内，自己或他人是否曾因某种使命或责任而停留驻足，暗示了对人生价值和使命的深刻思考。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和深沉的情感表达，展现了诗人对自然美景的欣赏、对生活态度的反思以及对历史使命的思考，体现了明代文人对于个人情感与社会现实的融合表达。