此诗描绘了一位诗人夜宿江楼，思绪万千，回忆往昔与友人相聚之乐的情景。首句“身卧烟波江上楼”，以“烟波”二字渲染出江面的朦胧与辽阔，诗人独自一人，卧于楼中，心境孤寂。次句“梦寻粉署旧交游”，“粉署”为古代官署名，此处借指友人聚集之地，诗人通过梦境回到了过去，与老友相聚畅谈的温馨画面跃然纸上。

接着，“吏围巳散饭初下，王事方论著久留”，这两句描述了现实与梦境的对比。在现实中，官场事务繁忙，诗人被政务所困，难以抽身；而在梦中，他与友人共享美食，谈论着过往的趣事，自由自在。这种对比凸显了诗人对自由生活的向往和对现实束缚的无奈。

“隔座□声槐转午，满庭诗景竹鸣秋”，这里使用了“□”字，可能是印刷或抄录时的缺失，但不影响理解。这一联通过“槐转午”和“竹鸣秋”描绘了时间的流逝和季节的更迭，暗示着时光易逝，岁月不待人的感慨。同时，满庭的诗景和竹林的秋声，营造出一种宁静而富有诗意的氛围，与前文的梦境形成呼应。

最后，“觉来却算云泥隔，共笑谁怜独客愁”，诗人从梦境回到现实，意识到自己与友人之间的距离犹如云泥之别，不禁发出感慨。这句话表达了诗人对友情的珍惜以及对孤独的感伤，同时也流露出一种豁达的人生态度，即即便相隔遥远，也能以笑声化解心中的愁绪。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对过去美好时光的怀念，对现实困境的无奈，以及对友情的珍视和对孤独的思考，情感丰富，意境深远。